腰関節はないんですが、このアクション作ってるときにできなくもないかなぁと、思ったもので、
やるだけやってみます。

sin16さん>
長年の疑問が今・解・決！
鳥足は機構的に都合がいいんですね〜。脳内ガッテンボタンを思わず乱打してしまいました。
今後の参考にいたします。感謝！

WhiteOwlさん>
猫走りってことは半馬半人のような形態かな？多脚としての新しい切り口ですね！いいかも〜。

足型歩行の見解をもう少し書いてみたいので、またおじゃましました。

＞WhiteOwlさん
猫のような走り方、って腰関節も設定してあるのですか？
動物走りは、hooky師匠が試作していたのを見て、絶対再現できそうにないから断念しています。
http://mayim.jp/~hooky/DoGA/movie/060713.mpg
＃後半は別ムービーですが。ともかく、高機動な四つ足です。

＞P.さん
ガンヘッド、小説版で思い切り期待していたので、映画はそのしょぼさに泣けました。金も腕もないなら映画は作って欲しくないです。
逆関節機構がアメリカで多いらしい理由ですが、歩行機構としては人間の脚構造よりもよっぽど合理的に動歩行ができるからです。DOGAでも自動接地＋前後調整をかけて歩くモーションを作れば一発でわかりますが、人間型の脚は、前に降り出す脚を正確に前に着地させるのがとても難しい。膝を曲げることで地面から浮かして前に送り出すことができるのですが、その曲げた膝を伸ばす段階で足が勝手に手前の地面についてしまうんです。人間は無意識に腰や軸足の足首で調整していますが、ロボットにそれを求めるのは酷。逆に、逆関節機構だと足を前に出すのが簡単です。人間が後ろに突き飛ばされたときに簡単によろよろ後退するのは、（つま先の支えがないことを差し引いても）なめらかに足がでやすくなっています。
実際に、２足歩行で最も早く動ける動物はダチョウなどの走禽類だということが証明しているかと。

やられる時のシーンは確定ですな、

>sin16さん
早速背面部のミサイルポッドを巨大とはいえませんがカノン砲に変えてみることにしました。
4脚についてはやっぱり山岳部での砲撃モードってことになるんでしょうね、早く走るとしたら…猫のような走り方なら出来なくもないかも(無骨な4脚ではなくなりますが)どうせなら最初に2･3歩2脚であるかせてみてもよかったかもなぁ

>P.さん
虫のごとき滑らかさ…うむむ…難しいですね、そして滑らかにしたらもっと遅くなりそうだ、たぶん。
足に車輪をつけるのもいいかも知れませんね、ちょうどいいスペース前足にあるし、
そういえば出てきますよね、逆関節、すり足歩行で比較的安定しやすくて現実味でもでるんでしょう
か？

最後に多脚についてのさまざまな見解参考になりました。

WhiteOwlさん＞
一連の動作パターンは問題ないと思います。これで虫のごとき滑らかな動きになったら・・・なんて勝手に期待してしまいました。デザインも２脚・４脚とも破綻のないバランスで良いですね。

sin16さん＞
懐かしいですねぇガンヘッド。映画では歩くのではなく車輪で走ってましたねぇ。ろくな機動性もなく敵の前に出てあっさり破壊されるガンヘッドたちの姿は子供心にも間抜けにみえました（^^;

歩行型の利点及び欠点についてはすでにsin16さんのお話がありましたが，私も少しよろしいでしょうかm(__)m

歩行型はどうしても背が高くなるので本来は兵器として不向きなんですが，例えば巨大な岩のごろごろした場所など，キャタピラでも対応し切れない超･悪路でも侵攻出来る大きなメリットがあります（災害救助用ロボットなど）。
そうした場所であれば遮蔽物も多く，移動速度もさほど問題にならないでしょう。もしくは，足に車輪を仕込んで高速移動させるとか（パトレイバーとかでよく出てきました）。

そういえば，ハリウッド映画にはよく逆間接２足が出てきますよねぇ。あちらの人は鳥足が好きなんでしょうか？